Odzież zdobiono w ten sposób już w starożytności. Mistrzostwo w tym kunszcie osiągnęli między innymi peruwiańscy Indianie, żyjący w Ameryce Południowej jeszcze przed Inkami, oraz starożytni Chińczycy. Najdawniejsze przykłady haftów pochodzą z wykopalisk z V-IV w. p.n.e. Haft ze względu na koszty został jednak masowo rozpowszechniony dopiero w XIX wieku wraz z automatyzacją procesu.